Повышение быстродействия при позиционном управлении движением руки робота

После того, как ошибка станет равной нулю, управление переключается на выход пропорционально-дифференциального регулятора, который стабилизирует заданное уставкой g(t) значение управляемой координаты. Алгоритм вычисления управляющего воздействия контроллером в соответствие со структурой на рис.2 приведен на рис.3.

Программа управления формирует заданное значение координаты плеча робота (уставку). С этим значением сравнивается сигнал от датчика координаты и вычисляется ошибка. Если ошибка превышает заданный предел, то выдается максимальное управление на привод. В том случае, когда ошибка меньше заданного предела, реализуется пропорционально-дифференциальный закон регулирования положения плеча руки. Управляющее воздействие при этом вычисляется через величину ошибки и производную этой величины. При вычислении управления используются коэффициенты настройки ПД-регулятора k_n и k_g, которые хранятся в памяти.

Описанный алгоритм используется при управлении всеми поворотами робота, что позволяет улучшить его динамику и сократить время отработки координатных перемещений.

Литература

1. Садкина А.А., Федотов А.В. Управление промышленным роботом с ангулярной системой координат. Автоматизация, мехатроника, информационные технологии: материалы III Междунар. науч.-техн. интернет-конф. молодых ученых. Омск: Изд-во ОмГТУ, 2013. – С. 145-147.

2. Бобров М.Ю., Федотов А.В. Управление транспортным манипулятором. Автоматизация, мехатроника, информационные технологии: материалы II Междунар. науч.-техн. интернет-конф. молодых ученых. Омск: Изд-во ОмГТУ, 2012. – С. 90 -93.

3. Федотов А.В. Основы теории автоматического управления: учебное пособие. - Омск: Издательство ОмГТУ, 2012. - 312 с.

4. Юревич Е.И. Основы робототехники. – СПб.: БХВ-Петербург, 2007. – 416 с.