Динамический режим ходьбы двуногого робота

Мухидинов Толеген Махмутдинович / Mukhidinov Tolegen Maxmutdinuly – магистрант,

кафедра системы управления и информатики,

Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики, г. Санкт-Петербург

Аннотация: в статье рассмотреныдвуногие роботы. Динамический режим ходьбы предложен снова с подходящими для ступенчатых ходьбы вместе с переходным режимом и проверен посредством аналитического программного обеспечения много частичной динамики.

Abstract:in the article bipedal robots. In this context, a dynamic gait pattern is proposed anew suitable for stair walks along with a transient patternand verified by means ofa multi-body dynamics analysis software.

Ключевые слова: ступенчатая ходьба, двуногий, перевернутая модель маятника, ZMP, гиперболические и многочленные модели.

Keywords: speed walking, bipedal, inverted pendulum model, ZMP, hyperbolic and polynomial models.

Динамический модель ходьбы здесь предложен снова в подходящем для виде ступенчатых ходьбы. С этой целью, принята популярная перевернутая модель маятника, чтобы приблизить динамику двуногого робота. Представлен переходный режим многочленного типа, применяемый для того, чтобы сглаживать устойчивость набора различных движений.

Впоследствии, местоположения ступни запланированы с учетом формы платформы и позиций ZMP. Примечательно, что время от времени ZMP может существовать таким образом от фактических ступенчатых ходьбы, что может очень отличаться от тех, ссылаясь как при двухмерных случаях. Как только траектории тела и ступней подготовлены, совместные движения могут быть вычислены на основе обратной кинематики. Наконец, распределенная масса и измельченные эффекты контакта при таких движениях по обобщенным координатам оценены посредством аналитического программного обеспечения много частичной динамики. Результаты проверяют эффективность предложенных образцов ходьбы.