Динамический режим ходьбы двуногого робота

Действительно, x_ZMP и y_ZMP в формуле (6) вместе соответствуют позиции ZMP, которая будет предписана посредством процесса планирования горизонтального движения, в то время как первый термины по правой стороны делают требуемую эквивалентную точку контакта (или центр сил реакции) на поверхности рельефа на том же уровне. Теперь, для краткости предположим, что робот находится в SSP левой ногой. Затем R_Rx= R_Ry = R_Rz = 0, и F_ez = R _Lz также, чтобы формула (6) может быть сокращен как ниже:

, ,          (7a,b)

где ∆x_L и ∆y_L определяют количество суммы, которой предписанная позиция ZMP отклоняется от требуемого пункта, для покрытия левой ногой. Пока горизонтальные силы реакции, такие как R_Lx и R_Ly могут быть сделаны достаточно малочисленными тщательными структура ходьбы, однако, те сроки интервала могут быть ограничены пределом устойчивости.

В заключении было замечено что, чем больше ступенчатых ходьбы, тем более нестабильно робот ходит, особенно боком. Чтобы решить такую проблему, также желательно замедлить скорость ходьбы.

Литература

1.     Lim, S., Kim, K. 1., Son, Y. 1. and Kang, H. 1., // Walk Simulations of a Biped Robot," ICCAS 2005, Koyang, Korea, 2005.

2.     Lim S. // «Development and Application of a ZMP Sensor System», Spring Conf Of KSME, Busan, Korea, pp. 1376-1381. 2005.

3.     Lotner K., Gienger M. and PfeifterF. – «Sensor and Control Design of a Dynamically Stable Biped Robot» // lEEE Int. Conf on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan. 2003. 484 – 490.

4.     Mechanical Dynamics Inc., Basic ADAMS Full Simulation Training Guide. 2001.

Сертификат о публикации