Динамический режим ходьбы двуногого робота

Рисунок1. Идущий двуногий робот, 3D модель

 Чтобы обеспечить стабильность во время динамической ходьбы, роботы должны соответствовать ограничительному уравнению ZMP. Обратите внимание к рисунку 1, в 3D моделе. Применяя условия равновесия пункта ZMP в соединении с перевернутым подходом модели маятника, можно настроить следующие уравнения вдоль горизонтальных направлений инерционной Декартовской координационной структуры. Таким образом, обратите внимание на то, что все силы реакции от земли могут быть проигнорированы.

          (1a,b)

где = - ,  = - , , с m общая масса, смешанная в точке G, и также M_bx = M_by = 0 принятия никакого переворачивающегося углового ускорения тела. В результате уравнение ZMP в поиске получается как показано ниже:

,

          (2a,b)

который коэффициент c² = ( + g) / (-) в соединенных вертикальных и горизонтальных движениях. Несмотря на то, что высота робота неизбежно изменяется со временем на ступенчатом ходьбы, желательно так или иначе предоставить константу C.